雅马哈发动机2012年4月10日开始销售臂长为500mm及600mm的小型水平多关节机器人“YK500XGL”和“YK600XGL”。虽然以前中型机型中有臂长为500mm及600mm的产品，但小型机型中，最大臂长为400mm。在小型机型的产品线中追加臂长为500mm及600mm的产品，可在缩小安装空间的同时，扩大作业范围。
YK500XGL和YK600XGL的安装面积均为140mm×132mm，只有相同臂长的中型机型的约52％。售价也比相应的中型机型便宜约30％。
新商品没有使用带齿轮的皮带，而是直接将R轴与波动减速器和马达连接在一起，因此R轴重复定位精度高达±0.004°。承载重量为5.0kg(中型为10.0kg）。R轴容许惯性力矩为0.05kg?m2，具备可在顶端安装多个工具的刚性。标配绝对位置检测器，减小了启动时的时间损失。
