绝对值编码器在900T大型运梁车中的应用———绝对值编码器在900T大型运梁车中的应用

900T大型运梁车是专为满足铁路客运专线建设而推出的，主要用来运输大吨位混凝土预制箱梁，可完成20、24、32m双线整孔箱梁从预制场到架梁工位的运输和配合架梁的工作。随着专线作业量的增加及对工程质量的高度要求，对架桥机，运梁机等相关设备的控制系统的自动化水平和设备运行的平稳性、可靠性、精确性的要求也越来越高。 运梁车的电气控制系统采用CAN总线技术，所有的电气控制均由依托于CAN-BUS现场总线的PLC来实现。系统结构如图所示。该系统采用了CAN总线协议的绝对值编码器CAC58，此编码器经过实际应用测试，能适应野外作业的恶劣环境，运行稳定，安全可靠。     运梁车是多轴线轮胎式行走机械，具有多种转向模式。运梁车行走的安全可靠和准确定位决定了架桥工作的是否能安全，快速，高质量的完成，因此，运梁车的转向控制决定了运梁车的操作性，稳定性，安全性和准确性。 传统运梁车的转向采用机械控制，以拉杆控制车轮方向和摆动幅度。机械拉杆控制系统，带有轮胎磨损严重和摆动幅度受限等缺点，因此施工效率低，影响施工工期。 现行自动控制系统，采用绝对值编码器作为转向角度和摆动幅度的反馈，依托CAN-BUS现场总线控制。该系统成功克服了拉杆控制系统存在的问题，具有快速，稳定，控制精度高等突出优点，并可根据现场情况采用不同的算法实现控制，因此带动了运梁车性能上的飞跃，有效提高了架桥工作的效率和质量。 900t大型运梁车的转向控制为独立式的转向控制系统，每个悬挂都由一个独立的液压缸控制转向，并在每个悬挂上安装绝对值编码器用以角度反馈，因此形成了32个独立的闭环反馈电液控制系统。围绕该系统采用的斜行，八字转向等各种转向模式均按照轮胎纯滚动原理实现，使每组轮胎针对其转向中心转动不同的角度。 900t大型运梁车采用了高效，稳定及可靠的CAN-BUS现场总线作为系统的运行平台，并采用了高精度，高稳定性的绝对值编码器作为监测传感器，因此有效确保了运梁车在转向过程中各个悬挂均按照设定的角度转向，实现了各悬挂间的协同控制，从而高效率且高稳定地完成运梁车的转向操作。     900t大型运梁车作为铁路客运专线建设工程施工中不可缺少的专用设备，采用CAN-BUS现场总线作为系统运作的平台，具有数据传输快速，数据量大，传输距离远，抗干扰能力强等优异特点，有效克服了运梁车系统中执行机构多，数据量大，执行位置分散，以及由此带来的协同操作中彼此影响的缺点，成功地将闭式液压驱动、自动化电液控制和模糊控制算法实现等高稳定性，高可靠性以及高安全性理论融合。