一、控制方案
本系统采用罗克韦尔的Contrologix1756系列，采用的是硬件冗余方式。专门的同步模块1757-SRM保证异常情况控制器的切换无缝接管；冗余的以太网2块1756-ENBT连接至上位机HMI；分布式I/O站通过冗余的通讯介质ControlNet与控制器进行数据交换，从而保证了系统的安全可靠。
电机控制采用的是罗克韦尔PowerFlex700S系列690V变频器，变频器通过内置的20-COMMC连接到控制系统ControlNet网络，这样就保证了电机启停不仅可以在就地变频面板上操作，同时控制室也可集中控制，二者通过约定互锁。同一条皮带上多台变频通过光纤连接实现主从模式，控制方式则要考虑到连接是刚性连接还是柔性连接。
系统结构图:
二、项目关键技术
1、变频器的控制方式
对异步电动机调速时，需要根据电动机的特性对供电电压（电流）和频率进行适当控制，采用不同的控制方法所得到的调速性能、特性和作用是不同的。本项目采用的是磁场定向控制方式。 这种方式由于既控制电流环节组成部分（磁通电流和转矩电流）并控制它们之间的夹角（矢量和），因此它既可以调节速度又可以调节转矩。这种变频器提供良好的转矩特性以及更严格的速度调节，更宽的速度范围和更高的响应带宽。专用的自适应控制器提供了独立的转矩与磁通控制，从而允许对电动机速度和转矩的连续调节。
2、变频器的外围设备
对于电抗器来说，根据其使用目的，也可以分为输入用电抗器和输出用电抗器。接在电网电源与变频器输入端之间的输入电抗器的主要作用是为了改善系统的功率因数和实现变频器驱动系统与电源之间的匹配，而接在变频器输出端和电动机之间的输出电抗器的主要作用则是为了降低电动机的运行噪音。
3、变频器的网络控制
本项目采用的是罗克韦尔CONTROLNET网络。ControlNet网络要求必须使用RSNetWork软件规划组态，并设置或修改部分网络参数，如果不使用RSNetWork软件规划网络，程序下载后，会发现控制器前面板上I/O指示灯处于闪烁状态，同时，I/O Configuration文件夹中ControlNet模块前出现一黄色叹号 ，系统无法进行信息传递。
4、变频器之间的同步
本项目采用的是罗克韦尔POWERFLEX700S系列变频，使用SynchLink光纤连接，Drive1为主机做为发送端，Drive2-3做为接收端，连接方法是将Drive1的发送端连接到Drive2的接收端，以此类推。转矩同步，只需将速度给定到Master即可，Slave无需给定速度。
5、控制系统网络结构
本系统主要分为皮带控制和装车站控制2大部分，所采用的网络结构拓扑图如下：
