PMAC多轴运动控制器

32 Axis 10V Output Controller
Part Number: 400-603588-TRx
Turbo PMAC PCI 是Turbo PMAC板卡级产品家族中的一员，非常适合以单独的模拟量输入作为速度或力矩控制指令与传统的伺服驱动器连接。它的软件能够实现32轴控制。它在板提供4个或者8个轴的接口电路。通过它的扩展端口连接使用不在板的轴接口电路ACC-24P或ACC-24P2附件板可以支持到32轴。
Turbo PMAC PCI是一块全尺寸的PCI总线扩展卡，它的CPU板是骑在基板上的一小块背板。这块背板是一块半尺寸的板卡，会占用临近的下一个PCI插槽的空间。它可以通过PCI总线与上位机通讯，也可以使用双端口RAM扩展总线的通讯速度，当它脱机独立使用时，还可以使用RS-232或RS-422串口通讯。

  Turbo PMAC PCI 特性

Turbo PMAC PCI 控制器硬件特性
Turbo PMAC PCI 控制器            80 MHz DSP56303 CPU (相当于120 MHz PMAC)
Turbo PMAC PCI 控制器            128k x 24 SRAM 用于编译/存储程序(5C0)
Turbo PMAC PCI 控制器            128k x 24 SRAM 用于用户数据存储(5C0)
Turbo PMAC PCI 控制器            1M x 8 闪存用于用户的备份和固件(5C0)
Turbo PMAC PCI 控制器            RS-232/RS-422 串口通讯,PCI (PC) 总线接口
Turbo PMAC PCI 控制器            4通道轴接口电路，每一个包括：
     Turbo PMAC PCI 控制器            16 位 10V模拟量输出
     Turbo PMAC PCI 控制器            ( A /B /C(Z) ) 差分/单端增量编码器输入
     Turbo PMAC PCI 控制器            4个标志信号输入（回零，限位，报警）
     Turbo PMAC PCI 控制器            2个标志信号输出（使能，比较）
     Turbo PMAC PCI 控制器            外部16位串行ADC输入接口
Turbo PMAC PCI 控制器            显示，控制面板，I/O点接口
Turbo PMAC PCI 控制器            可扩展到32轴同时使用
Turbo PMAC PCI 控制器            采用 PID/陷波/前馈 伺服算法
Turbo PMAC PCI 控制器            扩展的 "pole-placement"（多极点） 伺服算法
Turbo PMAC PCI 控制器            可选在板附加4路轴通道

软件特性
运动轨迹规划
Turbo PMAC PCI 控制器            支持S曲线加减速的直线插补；
Turbo PMAC PCI 控制器            支持S曲线加减速的圆弧插补；
Turbo PMAC PCI 控制器            点到点快速运动；
Turbo PMAC PCI 控制器            三次样条插补模式spline；
Turbo PMAC PCI 控制器            三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC PCI 控制器            自动硬件捕捉/触发功能；
Turbo PMAC PCI 控制器            交互式手动运动；
Turbo PMAC PCI 控制器            可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
Turbo PMAC PCI 控制器            独立的数字PID反馈滤波；
Turbo PMAC PCI 控制器            速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
Turbo PMAC PCI 控制器            2路陷波滤波器；
Turbo PMAC PCI 控制器            PID参数可随时任意改变；
Turbo PMAC PCI 控制器            可编程的极限输入，输出；
Turbo PMAC PCI 控制器            可选择的多级点伺服算法。

换相特性
Turbo PMAC PCI 控制器            交流伺服电机的正弦换相
Turbo PMAC PCI 控制器            交流感应电机的矢量控制
Turbo PMAC PCI 控制器            数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性
Turbo PMAC PCI 控制器            位置补偿列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC PCI 控制器            力矩补偿列表；
Turbo PMAC PCI 控制器            反向间隙补偿；
Turbo PMAC PCI 控制器            刀具半径补偿。

安全特性
Turbo PMAC PCI 控制器            硬件的和软件的行程极限；
Turbo PMAC PCI 控制器            放大器使能/报警交换信号；
Turbo PMAC PCI 控制器            跟随误差警告极限；
Turbo PMAC PCI 控制器            整合电流极限；
Turbo PMAC PCI 控制器            编码器计数损失报警（一些版本）；
Turbo PMAC PCI 控制器            Watchdog 报警计时器；
Turbo PMAC PCI 控制器            程序和通信校验。

计算特性
Turbo PMAC PCI 控制器            实时多任务系统；
Turbo PMAC PCI 控制器            48位浮点数编程；
Turbo PMAC PCI 控制器            三角函数和超越函数；
Turbo PMAC PCI 控制器            自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
Turbo PMAC PCI 控制器            数字积分编码器；
Turbo PMAC PCI 控制器            正弦编码器；
Turbo PMAC PCI 控制器            旋转变压器；
Turbo PMAC PCI 控制器            电位计；
Turbo PMAC PCI 控制器            LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC PCI 控制器            并行数字编码器；
Turbo PMAC PCI 控制器            MLDTs；
Turbo PMAC PCI 控制器            串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
Turbo PMAC PCI 控制器            用户自定义的笛卡儿坐标系；
Turbo PMAC PCI 控制器            可分离运行程序的坐标系；
Turbo PMAC PCI 控制器            支持多个电机的坐标系；
Turbo PMAC PCI 控制器            轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
Turbo PMAC PCI 控制器            电子齿轮（不需要编程）；
Turbo PMAC PCI 控制器            电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
Turbo PMAC PCI 控制器            高级程序语言；
Turbo PMAC PCI 控制器            自动按顺序执行运动；
Turbo PMAC PCI 控制器            使用用户工程单位编程；
Turbo PMAC PCI 控制器            运动的值可以是公式，也可以是常量；
Turbo PMAC PCI 控制器            自动匹配坐标系里的各轴，
Turbo PMAC PCI 控制器            支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
Turbo PMAC PCI 控制器            与运动程序异步；
Turbo PMAC PCI 控制器            与硬件PLC一样控制I/O；
Turbo PMAC PCI 控制器            脱机运行时，作为支持平台；
Turbo PMAC PCI 控制器            安全和状态监视；
Turbo PMAC PCI 控制器            伺服比例行程安排；
Turbo PMAC PCI 控制器            数据报告功能；
Turbo PMAC PCI 控制器            可使用控制器的全部寄存器。

选项
处理器和固件选项
OPT-10 指定固件版本
OPT-5C0 默认的CPU配置，80 MHz DSP56303 CPU
OPT-5C3 - 80MHz DSP56303 CPU
OPT-5E0 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory) 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5E3 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory) expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5F0 - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory) 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5F3 - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory) expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory

在板选项
OPT-1 在板4通道扩展
OPT-2 在板32Kx16 双端口RAM
OPT-9T 辅助RS232串口
OPT-12 在板8通道12位A/D转换
OPT-12A 在板8通道12位A/D转换（需要Opt12）
OPT-15 V/F伏/频转换，用于模拟量输入
OPT-16A 32K x 24 带电保持SRAM
OPT-8A    高精度时钟晶体(15ppm)

附件
轴接口板
ACC-8D  4通道接口板，可以扩展芯片，IDC接口形式
ACC-8DCE 4通道完全防护接口板，通过CE认证
ACC-8P 4通道接线板，无扩展芯片，接线端子形式

反馈接口板
ACC-28A 4 通道模拟到数字转换板
ACC-28B 4 通道模拟到数字转换板（高精度）

数字I/O接口板
ACC-11P  独立24输入/24输出扩展板
ACC-14P  PCI接口，48或96点TTL电平输入/输出并行扩展
ACC-34AA  32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B  32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22?或兼容产品)
ACC-35A  Thumbwheel端子扩展
ACC-35B  Thumbwheel端子扩展
ACC-36P  16通道12位模拟到数字输入板
ACC-76  SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22?或兼容产品)
ACC-77  SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22?或兼容产品)

伺服接口板
ACC-24P  4轴伺服接口板，模拟量输出10V
ACC-51P  x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P  Tamagawa 编码器接口板
ACC-24PCI  4轴模拟量10V输出伺服接口板，

通讯接口板
ACC-26A  串口通讯隔离转换板

电源支持
ACC-2A  电源，15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源，15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W

接口线缆
ACC-21F  Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21FH  Cable for PMAC JOPT Connector
ACC-21G   Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D  3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E  Additional Connectors for Daisychaining
ACC-Cable - 100 pin flat cable for PMAC2 family boards, 24 inches long

混合附件
ACC-1LS  锂电池
ACC-40  两天的技术支持（包含旅程时间）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining

显示附件
ACC-12A  40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1 真空荧光管显示
ACC-12D  显示转换

软件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面

PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库

PEwin32 PRO
PMAC执行调试工具包

PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC动态链接库，自带VB/C++ 例程

Turbo PMAC2 PCI

32 Axis Stepper and/or Direct PWM Controller
Part Number: 400-603367-TRx
Turbo PMAC2 PCI 是Turbo PMAC板卡级产品家族中的一员，非常适合正弦波或直接PWM驱动器以及那些需要脉冲加方向指令信号的步进驱动器或以位置控制方式控制的伺服驱动器连接使用。它的软件能够实现32轴控制。它在板提供4个或者8个轴的接口电路。通过它的扩展端口连接使用不在板的轴接口电路ACC-24P或ACC-24P2附件板可以支持到32轴。
Turbo PMAC2 PCI是一块全尺寸的PCI总线扩展卡，它的CPU板是骑在基板上的一小块背板。这块背板是一块半尺寸的板卡，会占用临近的下一个PCI插槽的空间。当Turbo PMAC2 PCI通过PCI总线与上位机通讯时，可以选用或不选用在板的双端口RAM，而且它不需要插入一个扩展的PCI插槽也能够使用。Turbo PMAC2 PCI还可以通过在板的RS-232串口通讯，能够脱机独立运行。

处理器和固件选项
OPT-10 指定固件版本
OPT-5C0  默认的CPU配置，80MHz DSP56303 CPU
OPT-5C3 - 80MHz DSP56303 CPU
OPT-5E0 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory) 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5E3 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory) expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5F0 - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory) 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5F3 - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory) expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory

在板选项
OPT-1  在板4通道扩展
OPT-2  在板32Kx16 双端口RAM
OPT-8A  高精度时钟(15ppm)
OPT-12  在板8通道12位A/D转换
OPT-12A  在板附加8通道12位A/D转换（需要Opt12）
OPT-16A  32K x 24 带电保持SRAM

附件
轴接口板
ACC-8A  带有细分选项的模拟量接口板
ACC-8E 2轴模拟量输出接口板
ACC-8F 2轴PWM输出接口板
ACC-8S 2轴脉冲加方向输出接口板
ACC-8T 附件扩展接口板

反馈接口板
ACC-28B 4通道模拟到数字转换板（高精度）
ACC-8S 2轴脉冲加方向输出及编码器输入接口板

数字I/O接口板
ACC-11P  独立24输入/24输出扩展板
ACC-14P PCI接口，48或96点TTL电平输入/输出并行扩展
ACC-21A JOPTO端子扩展
ACC-34AA 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22?或兼容产品)
ACC-35A - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Local
ACC-35B - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Receiver
ACC-36P 16通道12位模拟到数字输入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22?或兼容产品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22?或兼容产品)

伺服接口板
ACC-24P2  PMAC2型轴扩展版
ACC-51P  x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P  Tamagawa 编码器接口板
ACC-24PCI2   PMAC2 PCI总线轴扩展板

通讯接口板
ACC-26A  串口通讯隔离转换板

电源支持
ACC-2A  电源，15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源，15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W

MACRO附件
ACC-42P2  MACRO接口板

接口线缆附件
ACC-21F - Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21FH - Cable for PMAC JOPT Connector
ACC-21G - Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D - 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E - Additional Connectors for Daisychaining
ACC-3L - 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
ACC-Cable - 100 pin flat cable for PMAC2 family boards, 24 inches long

混合附件
ACC-1LS  锂电池
ACC-40  两天的技术支持（包含旅程时间）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining

显示附件
ACC-12A   40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1  真空荧光管显示
ACC-12D   显示转换

软件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面

PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库

PEwin32 PRO
PMAC执行调试工具包

PMAC Communications Library (PComm32Pro)

Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，设计用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。

   Turbo PMAC Clipper控制器 特性

Turbo PMAC Clipper控制器硬件特征：
Turbo PMAC Clipper控制器  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
Turbo PMAC Clipper控制器  256k x 24 用户SRAM；
Turbo PMAC Clipper控制器  1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
Turbo PMAC Clipper控制器  采用最新发布的固件版本；
Turbo PMAC Clipper控制器  RS-232串口；
Turbo PMAC Clipper控制器  100Mbps EtherNet 以太网接口；
Turbo PMAC Clipper控制器  4通道轴接口电路，每一个包括：
Turbo PMAC Clipper控制器  在板模拟量±10V（12位）输出；
Turbo PMAC Clipper控制器  在板脉冲加方向数字输出；
Turbo PMAC Clipper控制器  3路标准差分/单端编码器信号输入；
Turbo PMAC Clipper控制器  5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
Turbo PMAC Clipper控制器  UVW TTL-level “霍尔”输入;
Turbo PMAC Clipper控制器  50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
Turbo PMAC Clipper控制器  34-pin IDC 插头用于标志信号接口
Turbo PMAC Clipper控制器  4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, 12V, GND)(12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
Turbo PMAC Clipper控制器  PID/陷波/前馈伺服算法。
Turbo PMAC Clipper控制器  在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
Turbo PMAC Clipper控制器  16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
Turbo PMAC Clipper控制器  16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
Turbo PMAC Clipper控制器  两个手轮端口，每一个:
Turbo PMAC Clipper控制器  支持正交编码器输入;
Turbo PMAC Clipper控制器  支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。

软件特性:
运动轨迹规划
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲线加减速的直线插补；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲线加减速的圆弧插补；
Turbo PMAC Clipper控制器  点到点快速运动；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次样条插补模式spline；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC Clipper控制器  自动硬件捕捉/触发功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  交互式手动运动；
Turbo PMAC Clipper控制器  可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
Turbo PMAC Clipper控制器  独立的数字PID反馈滤波；
Turbo PMAC Clipper控制器  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
Turbo PMAC Clipper控制器  2路陷波滤波器；
Turbo PMAC Clipper控制器  PID参数可随时任意改变；
Turbo PMAC Clipper控制器  可编程的极限输入，输出；
Turbo PMAC Clipper控制器  可选择的多级点伺服算法。

换相特性
Turbo PMAC Clipper控制器  交流伺服电机的正弦换相
Turbo PMAC Clipper控制器  交流感应电机的矢量控制
Turbo PMAC Clipper控制器  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性
Turbo PMAC Clipper控制器  位置补偿列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC Clipper控制器  力矩补偿列表；
Turbo PMAC Clipper控制器  反向间隙补偿；
Turbo PMAC Clipper控制器  刀具半径补偿。

安全特性
Turbo PMAC Clipper控制器  硬件的和软件的行程极限；
Turbo PMAC Clipper控制器  放大器使能/报警交换信号；
Turbo PMAC Clipper控制器  跟随误差警告极限；
Turbo PMAC Clipper控制器  整合电流极限；
Turbo PMAC Clipper控制器  编码器计数损失报警（一些版本）；
Turbo PMAC Clipper控制器  Watchdog 报警计时器；
Turbo PMAC Clipper控制器  程序和通信校验。

计算特性
Turbo PMAC Clipper控制器  实时多任务系统；
Turbo PMAC Clipper控制器  48位浮点数编程；
Turbo PMAC Clipper控制器  三角函数和超越函数；
Turbo PMAC Clipper控制器  自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
Turbo PMAC Clipper控制器  数字积分编码器；
Turbo PMAC Clipper控制器  正弦编码器；
Turbo PMAC Clipper控制器  旋转变压器；
Turbo PMAC Clipper控制器  电位计；
Turbo PMAC Clipper控制器  LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  并行数字编码器；
Turbo PMAC Clipper控制器  MLDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
Turbo PMAC Clipper控制器  用户自定义的笛卡儿坐标系；
Turbo PMAC Clipper控制器  可分离运行程序的坐标系；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持多个电机的坐标系；
Turbo PMAC Clipper控制器  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
Turbo PMAC Clipper控制器  电子齿轮（不需要编程）；
Turbo PMAC Clipper控制器  电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
Turbo PMAC Clipper控制器  高级程序语言；
Turbo PMAC Clipper控制器  自动按顺序执行运动；
Turbo PMAC Clipper控制器  使用用户工程单位编程；
Turbo PMAC Clipper控制器  运动的值可以是公式，也可以是常量；
Turbo PMAC Clipper控制器  自动匹配坐标系里的各轴，
Turbo PMAC Clipper控制器  支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
Turbo PMAC Clipper控制器  与运动程序异步；
Turbo PMAC Clipper控制器  与硬件PLC一样控制I/O；
Turbo PMAC Clipper控制器  脱机运行时，作为支持平台；
Turbo PMAC Clipper控制器  安全和状态监视；
Turbo PMAC Clipper控制器  伺服比例行程安排；
Turbo PMAC Clipper控制器  数据报告功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  可使用控制器的全部寄存器。

可选附件：
轴接口板
ACC-1P-    4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
ACC-8ES-  4 通道模拟量输出接口板
ACC-8FS-  4 通道数字PWM输出接口板
反馈接口板
ACC-1P-    4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
ACC-51S-  x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-8TS-  ACC-28B附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板
数字I/O接口板
ACC-1P-   4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板

软件：
Tools and Libraries
 PMAC HMI Pro2 Designer Software
 Development Software
 PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
 Tools and Libraries

附件编号：
ACC-1LS   ACC-3L ACC-3U1 ACC-3U2 ACC-3U3 ACC-3U4  ACC-8A
ACC-8A-OPT-1  ACC-8A OPT-2  ACC-8A-OPT-3  ACC-8D  ACC-8D-OPT-P
ACC-8D-OPT-V   ACC-8D-OPTION V TO P  ACC-8D-OPT-2  ACC-8D-OPT-2A
ACC-8D-OPT-2B   ACC-8D-OPT-2C  ACC-8D-OPT-2D  ACC-8D-OPT-2E ACC-8D-OPT-2F
ACC-8D-OPT-2G ACC-8D-OPT-5  ACC-8D-OPT-4 ACC-8D-OPT-4A ACC-8D-OPT-4B
ACC-8D-OPT-6 ACC-8D-OPT-6A ACC-8D-OPT-7 ACC-8D-OPT-7A ACC-8D-OPT-7B
ACC-8DCE ACC-8DCE-OPT-PCE  ACC-8DCE-OPT-1    ACC-8DCE-OPT-2
ACC-8DCE-OPT-5
ACC-8DCE-OPT-6  ACC-8E  ACC-2A  ACC-2B   ACC-3D
ACC-3D-OPT-1
ACC-3E  ACC-76  ACC-77
ACC-1LS
ACC-2A
ACC-2B
ACC-3D
ACC-3D-OPT-1
ACC-3E
ACC-3L
ACC-3U1
ACC-3U2
ACC-3U3
ACC-3U4
ACC-8A
ACC-8A-OPT-1
ACC-8A OPT-2
ACC-8A-OPT-3
ACC-8D
ACC-8D-OPT-P
ACC-8D-OPT-V
ACC-8D-OPTION V TO P
ACC-8D-OPT-2
ACC-8D-OPT-2A
ACC-8D-OPT-2B
ACC-8D-OPT-2C
ACC-8D-OPT-2D
ACC-8D-OPT-2E
ACC-8D-OPT-2F
ACC-8D-OPT-2G
ACC-8D-OPT-5
ACC-8D-OPT-4
ACC-8D-OPT-4A
ACC-8D-OPT-4B
ACC-8D-OPT-6
ACC-8D-OPT-6A
ACC-8D-OPT-7
ACC-8D-OPT-7A
ACC-8D-OPT-7B
ACC-8DCE
ACC-8DCE-OPT-PCE
ACC-8DCE-OPT-1
ACC-8DCE-OPT-2
ACC-8DCE-OPT-5
ACC-8DCE-OPT-6
ACC-8E
ACC-8E-OPT-1
ACC-8F
ACC-8F-OPT-1
ACC-8F-OPT-2
ACC-8F-OPT-4
ACC-8F-OPT-5
ACC-8F-OPT-6
ACC-Cable
ACC-Cable
ACC-8M
ACC-8P
ACC-8P OPT-P
ACC-8P OPT-V
ACC-8S
ACC-8S-OPT-1
ACC-8S-OPT-2
ACC-8T
ACC-8TOPT-1
ACC-11P
"ACC-11P
OPT-1"
ACC-11P OPT-A
ACC-11P OPT-B
ACC-11P OPT-1A
ACC-11P OPT-1B
ACC-12A
ACC-12C1
ACC-12D
ACC-12D-OPT-1
ACC-14P
"ACC-14P
OPT-1"
ACC-14V
ACC-14V-OPT-1
ACC-14V-OPT-2
ACC-14V-OPT-3
ACC-14V-OPT-4
ACC-14V-OPT-7
ACC-21A
ACC-21F
ACC-21FH
ACC-21G
ACC-21GH
ACC-22
ACC-24PCI
ACC-24PCI-OPT-1
ACC-24PCI-OPT-2
ACC-24PCI2
ACC-24PCI2-OPT-1
ACC-24PCI2-OPT-2
ACC-24V
ACC-24V-OPT-1
ACC-26A
ACC-26A OPT-1
ACC-26A OPT-2
ACC-26A OPT-3
ACC-28A
ACC-28A OPT-2A
ACC-28A OPT-2B
ACC-28A OPT-3
ACC-28B
ACC-28B-OPT-1
ACC-28B-OPT-2A
ACC-28B-OPT-2B
ACC-28B-OPT-3
ACC-28B-OPT-4
ACC-31
ACC-31-OPT-1
ACC-31-OPT-3
"ACC-32
OPT-1"
ACC-34AA
ACC-34AA-OPT-1
ACC-34AA-OPT-2
ACC-34AA-OPT-3
ACC-34B
ACC-34B-OPT-1
ACC-36P
ACC-36P-OPT-1
ACC-36P-OPT-2
ACC-36V
ACC-36V-OPT-2
ACC-40
ACC-42P2
ACC-42P2-OPTA
ACC-42P2-OPT-C
ACC-42PCI
ACC-42PCI-OPT-A
ACC-42PCI-OPT-C

ACC-51P
ACC-51P OPT-1
ACC-51P OPT2
ACC-51P2
ACC-51P2 OPT-1
ACC-51P2 OPT2
ACC-51P2 OPT3
ACC-70P
ACC-70P - OPT-1
ACC-72PCI
ACC-72PCI OPT-1
ACC-72PCI OPT-2
ACC-72PCI OPT-3
ACC-72PCI OPT-4
ACC-72PCI OPT-5
ACC-72PCI OPT-6
ACC-72PCI OPT-7
ACC-72PCI OPT-8
ACC-72PCI OPT-9
ACC-72PCI OPT-10
ACC-72PCI OPT-11
ACC-76
ACC-77

ACC-14V
ACC-14V-OPT-1
ACC-14V-OPT-2
ACC-14V-OPT-3
ACC-14V-OPT-4
ACC-14V-OPT-7 ACC-21A ACC-21F ACC-21FH
ACC-21G  ACC-21GH  ACC-22  ACC-24PCI
ACC-24PCI-OPT-1   ACC-24PCI-OPT-2  ACC-24PCI2
ACC-24PCI2-OPT-1
ACC-24PCI2-OPT-2  ACC-24V  ACC-24V-OPT-1
ACC-26A  ACC-26A OPT-1  ACC-26A OPT-2  ACC-26A OPT-3
ACC-28A   ACC-28A OPT-2A  ACC-28A OPT-2B  ACC-28A OPT-3
ACC-28B  ACC-28B-OPT-1  ACC-28B-OPT-2A  ACC-28B-OPT-2B
ACC-28B-OPT-3   ACC-28B-OPT-4
ACC-31  ACC-31-OPT-1  ACC-31-OPT-3   ACC-32  OPT-1  ACC-34AA
ACC-34AA-OPT-1   ACC-34AA-OPT-2
ACC-34AA-OPT-3  ACC-34B ACC-34B-OPT-1
ACC-36P
ACC-36P-OPT-1
ACC-36P-OPT-2
ACC-36V  ACC-36V-OPT-2
ACC-40    ACC-42P2
ACC-42P2-OPTA
ACC-42P2-OPT-C
ACC-42PCI  ACC-42PCI-OPT-A  ACC-42PCI-OPT-C

ACC-51P
ACC-51P OPT-1
ACC-51P OPT2
ACC-51P2
ACC-51P2 OPT-1

ACC-8E-OPT-1
ACC-8F
ACC-8F-OPT-1
ACC-8F-OPT-2

ACC-Cable
ACC-Cable
ACC-8M
ACC-8P
ACC-8P OPT-P
ACC-8P OPT-V
ACC-8S
ACC-8S-OPT-1
ACC-8S-OPT-2
ACC-8T
ACC-8TOPT-1
ACC-11P
"ACC-11P
OPT-1"
ACC-11P OPT-A
ACC-11P OPT-B
ACC-11P OPT-1A
ACC-11P OPT-1B
ACC-12A
ACC-12C1
ACC-12D
ACC-12D-OPT-1
ACC-14P
ACC-14P
ACC-51P2 OPT2
ACC-51P2 OPT3
ACC-70P
ACC-70P - OPT-1
ACC-72PCI
ACC-72PCI OPT-1

Turbo PMAC Clipper 特性
 
硬件特征：
  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
  256k x 24 用户SRAM；
  1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
  采用最新发布的固件版本；   RS-232串口；
  100Mbps EtherNet 以太网接口；
  4通道轴接口电路，每一个包括：
       在板模拟量±10V（12位）输出；
        在板脉冲加方向数字输出；
        3路标准差分/单端编码器信号输入；
        5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
        UVW TTL-level “霍尔”输入;
  50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
  34-pin IDC 插头用于标志信号接口
  4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
  PID/陷波/前馈伺服算法。
  在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
       16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
        16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
  两个手轮端口，每一个:
        支持正交编码器输入;
        支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。
软件特性:
运动轨迹规划
  支持S曲线加减速的直线插补；
  支持S曲线加减速的圆弧插补；
  点到点快速运动；
  三次样条插补模式spline；
  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
  自动硬件捕捉/触发功能；
  交互式手动运动；
  可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特性
  独立的数字PID反馈滤波；
  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
  2路陷波滤波器；
  PID参数可随时任意改变；
  可编程的极限输入，输出；
  可选择的多级点伺服算法。
换相特性
  交流伺服电机的正弦换相
  交流感应电机的矢量控制
  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
 
  位置补偿列表(1D & 2D)；
  力矩补偿列表；
  反向间隙补偿；
  刀具半径补偿。
安全特性
  硬件的和软件的行程极限；
  放大器使能/报警交换信号；
  跟随误差警告极限；
  整合电流极限；
  编码器计数损失报警（一些版本）；
  Watchdog 报警计时器；
  程序和通信校验。
计算特性
  实时多任务系统；
  48位浮点数编程；
  三角函数和超越函数；
  自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
  数字积分编码器；
  正弦编码器；
  旋转变压器；
  电位计；
  LVDTs，RVDTs；
  并行数字编码器；
  MLDTs；
  串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
  用户自定义的笛卡儿坐标系；
  可分离运行程序的坐标系；
  支持多个电机的坐标系；
  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
  电子齿轮（不需要编程）；
 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
  高级程序语言；
  自动按顺序执行运动；
  使用用户工程单位编程；
  运动的值可以是公式，也可以是常量；
  自动匹配坐标系里的各轴，
  支持G代码，和代码扩展。
PLC程序特性
  与运动程序异步；
  与硬件PLC一样控制I/O；
  脱机运行时，作为支持平台；
  安全和状态监视；
  伺服比例行程安排；
  数据报告功能；
  可使用控制器的全部寄存器。
可选附件：
 轴接口板
ACC-1P-    4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
ACC-8ES-  4 通道模拟量输出接口板
ACC-8FS-  4 通道数字PWM输出接口板
 反馈接口板
ACC-1P-    4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
ACC-51S-  x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-8TS-  ACC-28B附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板
 数字I/O接口板
ACC-1P-   4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板

如需询问详情，请至电销售工程师王晓春，电话15810269808
  PMAC PCI 控制器是一块1 1/2尺寸的板卡,包括：
            40 MHz DSP563xx CPU (相当于120 MHz PMAC)
            128k x 24位 SRAM 用于编译/存储程序
            512k x 8闪存用于固件和用户备份
            2k x 8 EEPROM 用于设定备份
            采用最新发布的固件版本
            RS-232/RS-422 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口
            4通道轴接口电路，每一个包括：
                    16 位 +/- 10V模拟量输出
                    ( A /B /C(Z) ) 增量编码器输入
                    4个标示信号输入（回零，限位，报警）
                    2个标示信号输出（使能，比较）
            显示，控制面板，I/O点接口
            扩展16通道反馈
            时钟频率在 +/- 100 ppm
            采用 PID/陷波/前馈 伺服算法
            可选在板附加4路轴通道
 PMAC PCI Lite 控制器是一块全尺寸的板卡,包括：
               40 MHz DSP563xx CPU (相当于120 MHz PMAC)
              128k x 24位 SRAM 用于编译/存储程序
              512k x 8闪存用于固件和用户备份
              快闪内存用于用户的备份和固件
              采用最新发布的固件版本
              RS-232/RS-422 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口
              4通道轴接口电路，每一个包括：
                    16 位 +/- 10V模拟量输出
                    ( A /B /C(Z) ) 增量编码器输入
                    4个标示信号输入（回零，限位，报警）
                    2个标示信号输出（使能，比较）
              显示，控制面板，I/O点接口
              扩展16通道反馈
              时钟频率在 +/- 100 ppm
              采用 PID/陷波/前馈 伺服算法

北京艾玛特科技有限公司是Delta Tau Data System 中国区指定系统集成商，艾玛特拥有资深的销售工程师、技术支持工程师、系统集成工程师、项目工程师组成的强大的服务与支持团队。我们认真聆听客户的需求，长期致力于研究解决客户的实际使用问题，使我们能够准确把握客户的实际需求为客户提供专业化的技术咨询、技术培训、产品供应、系统集成、定制开发等多种服务。