分享好友 方案首页 频道列表

在无人机制导、导航与控制中应用半实物仿真

2012-12-17美国NI公司
      “使用NI PXI,我们能够在实时状态下以低延时完成复杂的无人机模型仿真,并完美地模拟了航空设备界面。”
      - Francisco Alarcón Romero, FADA-CATEC 
      挑战:
      在目标硬件上搭建一个系统,在实时控制仿真环境中,来验证无人飞机(UAV)的制导、导航和控制(GNC)算法。 
      解决方案:
      在开发的早期阶段,开发一个硬件在环(HIL)测试环境来测试无人机GNC解决方案。 
      HIL测试环境是软件仿真和飞机实验的一个中间步骤,对于无人机GNC软件的开发过程非常关键。通过HIL环境,工程师可以在一个可控的仿真环境中对无人机软件进行测试。同时,它也能加速设计,缩短开发周期。
      通过HIL环境,工程师可以发觉软件仿真(主要是同步和定时)中没有出现的问题,从而避免现场试验的故障,并增加无人机团队的安全性。
      我们开发了一个通用的HIL平台来设计验证控制和导航算法。这个HIL测试环境完全集成在一个基于模型的设计开发周期中(见图1)。


图1 : HWIL测试环境示意图
 
      基于模型的开发
      首先我们设计编改了无人机平台,将其用于仿真,并将控制器和算法部署至硬件中。
      我们根据基于模型的设计理念来完成这个任务。对于系统设计和仿真来说这是一个可靠方便的方法。使用代码自动生成工具可以使我们减少设计时间,轻松完成对于测试架构的重复利用,以及快速系统原型,从而形成一个连续的确认和验证过程。
      构架的目的包括:在不同的硬件平台上不用任何改变即可对模型重复利用;对设计测试套件模型进行重复使用以验证目标系统;将透明模型完全集成到目标硬件中,并创建一个系统的,快速的流程,将自动生成的代码集成到目标硬件,从而使得控制工程师无需软件工程师的参与,即可以快速测试模型(见图2)。对于这个项目,我们使用Simulink®公司的MathWorks软件(我们还使用了Esterel Technologies公司的SCADE套件)开发了模型任务,并使用MathWorks和Real-Time Workshop®公司的软件实现自动编码。我们需要两次不同的编改:在无人机中进行测试及执行的算法是由ANSI C代码编写的,仿真无人机动态行为的数学模型将通过LabVIEW仿真接口工具包转换至NI LabVIEW软件动态库中。


图2: 基于模型的开发流程
 
      在最终的系统中,我们使用多个LabVIEW I/O模块来仿真一些无人机航空电子和逻辑传感器以及激励器接口。
      LabVIEW Real-Time PXI
      PXI 是一个基于PC的平台,可用于测试,测量和控制,能够在不同的接口和总线中提供高带宽和超低的执行延时。在这个案例中,PXI需要在一个复杂的无人机模型中运行,该模型会在实时中以动态库的形式被执行。 在系统中使用PXI模块能让我们使用无人机上完全一样的接口进行HIL仿真。所以,我们会以现场实验完全相同的配置验证GNC算法处理单元。这对于一些使用纯仿真不足以捕捉所有硬件相关问题(例如信号噪音,错误和同步问题)的系统来说是十分重要的。
      GPS仿真器
      通过Spirent GSS8000 GPS仿真器,我们能够仿真并生成用户选择的GNSS星座卫星所发出的相同的射频信号。这些信号会以飞行实验相同的方式传送到无人机上真实的GPS传感器,并能仿真惯性传感器(加速度计和回转仪)。我们可以指定不同的情况,降级信号,指定天线模式及模拟IMU传感器错误。
      板载处理单元
      我们在实时操作系统(QNX或VxWorks)中运行一个PC/104单元,操作系统中包含了算法和控制策略,用于测试自动代码生成工具和集成架构创建的代码的完成。我们在现场实验的真实无人机中也使用了相同的单元。
      可视化
      我们可以使用Simulink External Mode软件对无人机进行调试。通过这个软件,我们可以监测用户需要实时知晓的信号值。此外我们可以改变嵌入式处理单元中所执行算法的参数。在操作中所使用的界面,与控制工程师在仿真设计算法时所使用的界面完全一样。由此,整个测试环境完全透明,而且能以同现场测试一样的方式进行HIL测试,从而大幅减少开发时间。
      结果
      对比飞行遥测和使用同样的GNC算法的HIL仿真,可以表明HIL的精准性和与真实测试结果的相似性。
      我们在一架改装过的无线电控制的直升飞机上集成了几个传感器(加速度计,回转仪,磁力计,GPS和一个高度计)和一个处理单元(见图3),将其转变成一架无人机,进行飞行测试。


图3:实验中使用的基于CB5000 RC直升机改装而成的无人机
 
      无人机在没有过冲或任何一个永久误差的情况下,达到了水平面要求的参考值(见图4和图5)。HIL仿真和真实的飞行测试结果极其一致。

图4:北方位置对比结果


图5: 西方位置对比结果
 
      结论
      HIL环境非常适用于测试包含真实硬件的整个系统。使用NI PXI,我们在实时状态下以低延时仿真了一个复杂的无人机模型,并完美模拟了航空设备界面。
      这个环境能检测出软件仿真中无法显示的错误,从而避免现场实验意外的发生。因为控制工程师在设计,开发和验证过程中也会使用相同的可视化和调试工具,由此可以快速重复循环,减少开发时间。
收藏
AppDDS分布式实时应用(数据分发服务)解决方案
DDS在国外特别是美国已经被广泛应用于国防武器装备系统,包括预警机、轰炸机、无人机、数据链、雷达、军舰、地面站、指挥与控制系统等众多武器系统,AppDDS符合最新的DDS标准,支持国产的主流操作系统及国产处理器,在国防军工领域显然有着广阔的应用前景。此外,AppDDS还突破了国外的技术封锁,具备完全的自主知识产权,在国防安全领域具备重大的战略意义。

0评论2014-04-25

神州普惠分布式仿真系统解决方案
  DWK是北京神州普惠科技股份有限公司自主研发的基于组件化建模、实时数据分发服务(DDS)与HLA仿真技术的建模仿真平台,提供一系列分布式仿真系统开发工具,包括仿真组件模型开发、模型可视化装配、仿真实体开发、想定编辑与快速预演、实验设计、实验环境配置、仿真管理控制、仿真执行引擎、数据采集与分析等系统仿真

0评论2014-03-21

神州普惠通信网络仿真评估试验平台解决方案
通信网络仿真评估系统是辅助通信保障论证研究工作的仿真评估系统。其总体目标是建立一个面向通信网络系统论证研究的仿真支撑环境,覆盖通信网络评估论证研究工作的各个阶段,并为论证工作的各阶段任务提供计算机仿真评估、决策支持。该系统能够针对网络评估论证工作的任务范围和目标要求的差异,灵活地配置仿真任务,并通过不同粒度的仿真建立不同级别的网络评估指标体系,对仿真数据可进一步采取多种手段进行分析处理,以获取更多的信息用于辅助决策。

0评论2014-03-21

神州普惠声学仿真咨询服务-交通家电噪声监测技术
神州普惠公司声学电子事业部仿真业务基于模型的机械、流体、声学仿真和先进的试验手段及工程咨询服务的独特组合,既可以解决常规问题应用,如结构声辐射、内场声学、声振耦合、流体声学、水下声学问题等,也提供特殊声学问题的专门解决方案,如船舶、汽车、家电的噪声监测、TPA、NVH、优化设计等问题。仿真业务从振动噪声到流体噪声,从声振辐射到声振耦合,从部件到系统建立声学性能模拟环境,通过虚拟模型进行产品概念开发和设计,再到基于试验的验证,提供完整的船舶、汽车、家电等声学分析相关解决方案,帮助客户解决前期预研、产品开发、

0评论2014-03-17

神州普惠声学仿真咨询服务-船舶噪声监测技术
北京神州普惠科技股份有限公司声学电子事业部仿真业务基于模型的机械、流体、声学仿真和先进的试验手段及工程咨询服务的独特组合,既可以解决常规问题应用,如结构声辐射、内场声学、声振耦合、流体声学、水下声学问题等,也提供特殊声学问题的专门解决方案,如船舶、汽车、家电的噪声监测、TPA、NVH、优化设计等问题。仿真业务从振动噪声到流体噪声,从声振辐射到声振耦合,从部件到系统建立声学性能模拟环境,通过虚拟模型进行产品概念开发和设计,再到基于试验的验证,提供完整的船舶、汽车、家电等声学分析相关解决方案,帮助客户解决前期

0评论2014-03-17

航海船舶模拟训练解决方案
神州普惠公司在研究虚拟现实技术及应用方面有着丰富的经验,公司自主研发的模拟器训练系统AppSTS(App Simulator Training System),是基于分布式技术、三维图形图像模型、视景投影技术、数学模型和实物模型五大核心技术设计开发的覆盖整个培训过程(教学、学习、练习和考核)的培训系统。主要用于设备的操作培训、协同规程培训和逻辑分析能力培训。可以对船舶及航行过程进行三维可视化仿真,进而进行可视化研究或培训,大大提高了试验或训练效率。

0评论2014-03-14