7台冲床联机上下料应用方案———直角坐标机器人在机床行业中的应用

对于冲床来说，上下料过程要求非常严谨，首先对上料的定位摆放精度要求非常高，要达到这种精度要求，需要在运动过程中采用的运动部件就必须精准；再次，单一冲床下料需要的只是单工位的下料装置，在抓取方式合理的情况下一般完成都比较简单，但是对于多台机床联机下料就比较复杂，本文以沈阳莱茵机电有限公司的一个7台冲床联机上下料的应用案例来做简要介绍，如果您对机床上下料还需要更多的了解资料请与沈阳机电有限公司丛大蔚联系。   一：机械组成： 1：7台冲床上下料的要求： 1）  所加工材质为1000*1000*3毫米厚的铁板，板材平滑表面有少许防锈涂漆； 2）  台冲床流水线式顺序冲压，从第一台开始冲压毛料到第七台的最后冲压成型；7 3）  要求加工速度快，每分钟3个节拍，即每分钟每台冲床实现冲压3次； 4）  实现总线控制，可以由总控制室实行各个控制环节的单元控制； 2：我公司为其设计的具体方案    针对此项目要求严谨，我司依据德国百格拉公司专用选型软件针对导轨、电机、减速机、数控系统来进行选取；    导轨：德国百格拉公司的PAS44BB导轨    伺服电机：德国百格拉公司的伺服电机    减速机：德国纽卡特公司PLE型号的减速机    数控系统：北京科明德数控系统    抓取方式采用美国SAS专业吸盘；   二：图例说明             三：动作描述 1：板材的初步定位过程 单独设计一台定位机器人，将传送带运送过来的成型板材通过气动手抓抓取，（图示蓝色部分为成型未定位板材，红色部分为定位结束板材） 2：第一台冲床上料过程    上料机器人小X轴上吸盘部分运动到已精确定位的毛料板材上方，运动停止；Z轴向下运动，到达吸盘可以吸附铁板的位置及时停止，给出信号到吸盘真空控制部分，吸盘内部实现真空过程，将铁板完全吸附牢靠；真空部分达到一定真空度时给出信号到控制系统，然后Z轴提升；大X轴沿X轴向冲床方向移动，到达冲床门口位置，大X停止运动，由小X轴继续向冲床内部运动，到达冲床模具正下方，Z轴向下运动，吸盘将铁板放开。冲床开始对铁板冲压。 3：第一台冲床取料    第一台冲压结束之后，冲床模具提升，完成铁板第一次冲压，此时铁板仅是稍微变形，还可以使用吸盘进行抓取。    当第一台冲床模具提升之后，第二台上料机得到信号，抓取部分小X轴从冲床后面深入到冲床内部，Z轴下降，致使吸盘刚好压到铁板上面，吸盘通过真空吸取将铁板吸附牢靠，给出信号到Z轴，Z轴提升，小X轴向冲床外部移动，此时大X轴同时向第二台冲床运动，次运动的叠加可以减少不必要时间浪费，并提升了总体运动速度。大X运动到第二台冲床门口位置停止，再次实现上料动作。 4：中间联机上料过程    每台冲床冲压结束之后，板材的形状也变化了，要采取合适结构的吸盘系统。其上料过程与第一台冲床完全相同，只是大X轴，小X轴和Z轴的运动距离不同，这里不再重复。 5：最终下料过程    最终铁板被冲压成为所需要的特殊形状，下料机通过特殊的手抓将将成型料抓取，主轴运动达到传送带，将成型料放下，运动结束。   四：特殊说明 为了保证工作节拍及有一定的安全余量及要求系统高可靠长期工作，数控系统采用北京科明德公司的数控系统。该系统的输入口扑捉速度非常快，来节省时间。其次伺服电机的出力留出220%的安全系数。减速机的输出扭矩也有很大的安全系数。由于不便透露合作单位，此动作描述过程中未能将具体细节描述出，如您需要此项目相关信息，请与沈阳莱茵机电有限公司丛大尉联系。