一、 系统概述 整个系统由三台龙门吊机组成。龙门吊机是一种典型的起重设备，广泛应用于室内外仓库、厂房、码头和露天贮料场等处。每台吊机需要两个驱动器，一个用来驱动伺服电机带动负载完成垂直方向的升降运动，另一个用来驱动电机带动负载完成水平方向的平移运动。三台吊机相互配合，完成硬盘基片的加工。 系统要求垂直方向的电机通过减速比为60比1的齿轮箱带动质量为200Kg的负载在8s的时间内完成距离为1.5m的提升运动，到达垂直位后在水平电机通过30比1的减速箱传动完成平移运动。水平方向有30来个槽，有碱槽、喷洗槽、清洗槽、浸蚀槽、锌酸盐槽、硝酸盐槽、无电沉镍槽等。按工艺要求，负载从上料位装载后提升并平移到浸蚀槽，下降后将负载浸泡在溶液中，在该槽浸泡规定时间后，提升到垂直高度点，依次经喷洗槽和清洗槽，在碱槽处理3~5min后，接着喷洗和清洗，然后经锌酸盐槽、喷洗槽、清洗槽、硝酸盐槽、喷洗槽、清洗槽、无电沉镍槽等等，最后在下料位卸料。每槽按工艺要求有不同的时间要求。每个槽的长度不完全一致。 整个系统比较庞大，综合各种因素，从CHS100伺服驱动器到伺服电机大概需要100m长的电机线和编码器线。远远超出伺服驱动器正常要求的范围，且现场需要用到大量变频器，电磁阀等设备，造成现场干扰很明显。 根据上述特点，我司开发了专用软、硬件，配置于CHS100系列产品中。实现对吊机的精确控制。本文以CHS100在深圳开发科技的成功应用为例，阐述英威腾伺服在长距离强电磁干扰场合下的驱动控制。 二、 控制原理 如图1所示，系统中含有六套伺服系统，即六个CHS100伺服驱动器和六个CHM伺服电机。
每一套组成一个闭环系统，可分为可分为运动控制卡、上位机、伺服系统和外部温控，溶液浓度、液位监测模块等部分。运动控制卡配合上位机，用户可根据不同的要求在上位机界面设定工艺参数，运动控制卡根据设定的参数计算出控制信号，提供给驱动器，驱动器执行命令，带动电机按要求运转。运动控制卡接受电机编码器反馈回来的信号更新指令提供给伺服系统，完成精确的位置控制。温度，溶液浓度等信号通过开关量传递给控制卡，通过对加工的产品所需的温度和浓度等实时可控，很好地保证了产品的质量。 三、 系统框图与伺服参数设置 1）系统框图 图2 驱动器接线图 2）参数设置说明 表1 驱动器参数设置| 功能码 | 名称 | 垂直轴CHS100驱动器 | 水平轴CHS100驱动器 |
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英威腾，成立于2002年，致力于成为全球领先、受人尊敬的电气传动、工业控制、新能源领域产品与服务供应商，2010年在深交所A股上市。英威腾是国家火炬计划重点高新技术企业，总部员工1100多人，国内、外办事处30余个，控股子公司9家，业务涉及电气传动、工业自动化、新能源、轨道交通牵引、矿用防爆、能源管理、楼宇智能等领域。在基础业务变频器领域，英威腾占据国内领先地位，拥有覆盖高、中、低压通用及各行业专用丰富的产品系列，产品在市政、塑胶、油田、化工、冶金、纺织、机床、矿山等行业广泛应用，产品销售遍布全球60多个国家和地区。
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