特征
• 更小的电气面板尺寸；
• 减少维护；
• 分布式逻辑控制结构的模块化为设备操作带来了通用性（”多轴”配置）；
• 更轻的机械结构；
• 减少电缆的使用；
需求
设备应用于木材机械自动化加工领域
此机器应用于刨木板边，功能设计多样化，可以同时加工一小批板子。为了保障机器的灵活性，设备采用模块化设计，结构为两列工装装置，每个装置分别有9个工位。每个工位由三个马达组成，用于水平、垂直和旋转定位平刨系统。
由于设备操作板上轴数较多（58个），客户希望将电气板的尺寸做到尽量的小，此外电源线、反馈线、I/O 及CANopen电缆的总长度减到最短。
方案
为了满足客户的需求，我们提出一个分布式运动控制结构方案，不仅给每个单元配备了伺服电机还把逻辑控制元件加入到其中。
通过使用HARTE Tetra 85伺服电机和Harmonica智能数字驱动器后，控制逻辑和电源都均匀的分布到每一个单独的轴上。
每个单元都由一个额定扭矩为1.2Nm的Tetra 85 SR 无刷伺服电机、减速比为1:6的EPG79.1行星减速箱和Harmonica 6/200数字驱动器组成，伺服电机的编码器分辨率为2000ppr，带刹车。每个伺服轴都可以通过CANopen通讯进行管理。
优点
使用分布式逻辑控制结构可以充分发挥设备模块化的优点，最重要的是大大减少了电缆的使用，在节省了成本的同时更加精简了机器设计。
我们通过9个很小的面板直接安装在机器上来满足客户希望电气板尺寸最小化的要求，每个板上都配有独立的服务器和远程连接I/O电源模块。至此，客户的要求全部得到满足，机器的尺寸相比传统型配置结构来说有了大幅减小。这种方案在设计和空间上得到了双重优化，模块化系统允许机器可以选择一个或者多个工作站来运行。这有利于局部故障的维修处理，正如一个工作站出现故障并不会影响到机器的整体运行。
该解决方案允许平面布置和空间的真正最优化，提供了一个模块化系统，允许选择工作站的数量。这个特点在发生局部故障时非常有利，因为可停用发生故障的工作站，而无需终止整个机器的运转。除了机器整体尺寸的优点之外，不管是减少电缆还是系统的抗干扰能力来说，现场总线的应用无意是最佳的方式。
HAR-TE无刷伺服电机
HAR-TE无刷伺服电机集成了电机和配有CANopen接口的小型数字驱动器。该产品是Motor Power公司和Elmo公司合作开发的。这个无刷伺服电机为永磁同步电机，在外观和电磁回路设计都是十分优越的。因此这款电机具备了迷你的尺寸以及优良的性能。伺服驱动器给自动化应用行业带来了更高的运动控制能力和定位精度。它组合了一个数字运动控制器，包含了CANopen网络、位置环、速度环、电流环和I/O选件。
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性能指标
伺服电机：
>保护等级：IP 65
> 绝缘等级：F级
> 编码器反馈
> 绕组符合UL标准
> 通过CE认证
伺服驱动装置：
> 主/从功能
> PTP定位
> PT（位置-时间），
> PVT（位置-速度-时间）高级定位
> 自动调谐
> 脉冲+方向控制
> 通讯扩展（可选）
