翠欧TRIO控制器在SCARA机器人的应用———翠欧TRIO控制器在SCARA机器人的应用

SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，包括X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度。而SCARA的核心关键是XY的自由度的控制和实现，以及如何把XY的直角坐标系转换为圆柱坐标系。TRIO翠欧运动软件提供了一个专用指令Frame1-构造，用于实现2轴的SCARA。

应用场合：

搬运

焊接

装配

机械结构1：轴1在轴0的手臂末端		机械结构2：轴1和轴0都在基座上，轴1通过联动机构或者同步带来实现手臂的运动
Axis0	轴0	Axis1	轴1
Link0	轴0的臂长	Link1	轴1的臂长
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