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简介
AHRS100 姿态方位参考系统集成了三个MEMS陀螺仪和三个MEMS加速度计，磁场计， ADC模数转换，温度传感器，扩展I/O接口等。采用实时操作系统，在高性能数据处理芯片中嵌入特有的数据融合滤波算法，系统能在静态、动态以及冲击振动状态下，均有很好的响应，输出稳定的姿态数据。
航向来源可以选择使用速度航向，磁航向，或者输入外部航向，对于像机器人室内同步地图构建（SLAM）时，可以对激光雷达生成的航向数据起到稳定作用。
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AHRS100 姿态方位参考系统 |
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性能指标 |
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角速率 |
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俯仰/横滚 静态精度 (°) |
0.2 |
量程：横滚, 俯仰, 偏航 (°/sec) |
± 250 / 500 / 2500 |
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俯仰/横滚 动态精度 (°) |
0.6 |
噪声密度 (°/s/√Hz) |
0.005 |
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航向静态精度 (°) |
0.5 |
非线性 (%FS) |
0.05 |
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航向动态精度 (°) |
1 |
偏差稳定性 (°/hr) |
<18 |
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角度范围 |
无限制 |
交叉轴误差 (°) |
0.05 |
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热启动时间 (ms) |
500 |
带宽 (Hz) |
256 |
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输出更新率 (Hz) |
最大800 |
加速度 |
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环境指标 |
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量程： X/Y/Z (g) |
±2 / 4 / 16 |
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工作温度 (°C) |
-40 to +85 |
噪声密度 (ug/√Hz) |
400 |
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非工作温度 (°C) |
-55 to +85 |
非线性 (%FS) |
0.05 |
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防护等级 |
IP64 |
偏差稳定性 (ug) |
60 |
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冲击 (g) |
2000 |
交叉轴误差 (°) |
0.05 |
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电气指标 |
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带宽 (Hz) |
256 |
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输入电压 (VDC) |
4.0 至 36 |
磁场计 |
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功耗 (W) |
65 mA @ 5 V |
量程：(G) |
2 / 4 / 8 |
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输出接口 |
RS-232或USB |
噪声密度 (uG/√Hz) |
210 |
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物理指标 |
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非线性 (%FS) |
0.05 |
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尺寸 (mm) |
30 x 30 x 24 |
交叉轴误差 (°) |
0.05 |
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重量 (g) |
25 |
带宽 (Hz) |
75 |
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数据接口 |
ANPP（自定义） |
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扩展GPIO |
2个，接外部触发输入等 |
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