GPS/INS组合导航系统

RT系列产品内部包含3个军工级角度率陀螺仪，3个伺服军工级加速度计，一体化设计，内部集成了低成本GPS（RT2000），高精度的GPS（RT3000/4000）。

配置软件可轻易的改变安装角，移动测量点至虚拟位置，选用GPS类型等。24阶卡尔曼滤波，自动校正天线、安装位置等引起的误差，安装起来非常简单，不像其它公司的惯导，需要精确的对准和对安装位置误差要求很高。

内部集成了2GB的存储卡，可单独运行。对于事后处理，数据可以导出为ascii  文本格式，方便其它软件加载。产品的数据输出延时时间非常小，可以不用等待GPS的测量数据，在0.5s的GPS输入信号延时的情况下，RT产品仍然能够校正它。

内部的ADC转换，20bit分辨率，加速度测量的分辨率是0.12mm/s²(12 μg)。ADC转换模拟量输入，采用圆锥/划船（coning/sculling）运动补偿算法来避免信号的混淆。

    内部的处理包括捷联算法（采用WGS-84地球坐标），卡尔曼滤波和飞行中校准等算法。内部的英特尔奔腾级处理器运行QNX实时操作系统，保证了数据的稳定、可靠和实时性。

 

单天线 vs 双天线

RT产品内部的高级算法可以使路面车辆客户通过单天线来满足绝大部分的应用需求。航向锁定和高级侧滑角特性可以使其在静止和低动态环境下维持精确的航向值。机载或者船载之类的低动态应用场合可以使用双天线系统来维持高精度的航向值。

在单天线和双天线的数据手册中，某些条件下，二者的航向精度是相同的。然而，双天线产品可以在各种条件下提供稳定的航向值，而单天线产品在机载/船载/低动态车载条件下，航向精度会有所下降。 

双天线的航向精度

在理想的情况下，空阔环境，双天线系统，天线的基线长度，每增加1m，可以得到0.3degree(1σ)的精度。建议基线长度是2m，在静止的条件下，可以得到0.15degree的航向精度。在动态条件下，航向精度可以得到提高，因为此时的多路经误差处于变化之中，算法可以把该误差给滤掉。

基线的长度可以大于2m，但是需要特殊的校准过程。在5m的基线长度下，可以达到0.05degree的航向精度。天线安装误差可能会影响更高的航向精度。

    数据手册中给出的航向精度比0.15degree要高，在动态环境下，或者用于陆地车辆，实际的航向精度要比通过双天线所能获得的值要好。在静止时，空阔的环境下，2m的基线长度只能得到0.15degree(RMS)的航向精度。